วันอาทิตย์ที่ 1 กันยายน พ.ศ. 2556

ความหมายของAGVพร้อมภาพวีดีโอ

รถขับเคลื่อนอัตโนมัติ (AGV)
                เป็นรถที่มีการขับเคลื่อนโดยไม่มีคนขับ  เคลื่อนไปตามทางบนเส้นลวดที่ฝังไว้ใต้พื้นของโรงงาน  สามารถควบคุมเส้นทางเดินของรถได้โดยคอมพิวเตอร์  ในปัจจุบันมีการใช้อัลกอริทึม (algorithms) หลาย ๆ แบบเพื่อการคำนวณเส้นทางของลวดที่จะฝังลงบนพื้นและคำนวณเส้นทางที่น่าพอใจที่สุดของรถจากจุดเริ่มต้นไปสู่จุดหมาย  เส้นทางที่กล่าวถึงอาจเป็นแบบแสง (passive  fluorescent) หรือแบบแม่เหล็ก (magnetic  line) ถูกทาสีบนพื้นหรือการใช้ลวดนำทาง (active  guide  wire) ฝังไปในพื้น
                ส่วนประกอบของการนำทางของ AGV ประกอบด้วยตัวนำทิศทางระบบซึ่งปล่อยรถออกและควบคุมการนำทาง  การติดต่อกับรถทำได้โดยลวดนำทางซึ่งฝังไว้ใต้พื้น  ตัวนำระบบถูกติดต่อกับรถทั้งหมดตลอดเวลา  แต่ละคันมีความถี่นำทางของมันเองและตามลวดนำทางไปกับการช่วยของตัวตรวจรู้ (sensor) ความถี่การติดต่อระดับสูงกว่าถูกใช้สำหรับการถ่ายทอดข้อมูลระหว่างตัวนำระบบกับแผงคอมพิวเตอร์ (on-board computers) ดังนั้นตัวนำระบบจะได้รับการแจ้งตลอดเวลาเกี่ยวกับตำแหน่งและสภาวะของการยกของรถ  ตำแหน่งของรถสามารถแสดงได้บนสถานี (terminal) วัสดุซึ่งอยู่บนรถถูกกำหนดโดยการอ่านสัญลักษณ์บาร์โค๊ด (bar code) และข่าวสารถูกถ่ายทอดไปโดยช่องของข้อมูลไปยังตัวนำระบบ  การเดินทางของรถทั่วทั้งโรงงานถูกกำหนด ณ จุดยุทธศาสตร์เนื่องจากผลตอบสนองในพื้นและตัวรับในรถ ณ จุดที่กำหนดรถได้รับคำแนะนำในการติดตามเส้นทางที่ให้ไว้  หน้าที่ที่จำเป็นของตัวนำระบบมีดังนี้
                      1. การเลือกของรถและการจัดการกับรถที่ว่าง
                      2. การควบคุมของการจัดสรรลำดับของรถ
                      3. การเก็บข้อมูลของตัวขนถ่าย
                      4. การควบคุมของทิศทางที่ถูกต้อง
               
การกระจายรถแบบอัตโนมัติโดยคนขับ
                การปฏิบัติการด้านการผลิตกำลังต้องการระบบการขนถ่ายวัสดุที่คล่องแคล่วอย่างสูง จึงมีบ่อยครั้งที่มีการใช้รถที่มีคนขับ  เช่น รถยกปากซ่อม  รถเหล่านี้สามารถที่จะถูกพัฒนาได้อย่างเต็มที่เพื่อให้มีความยืดหยุ่นสูงกับการช่วยของสถานี (terminal) ที่เคลื่อนที่ได้ ซึ่งถูกติดต่อโดย วิทยุ หรือ แสงอินฟาเรด  เชื่อมไปยังคอมพิวเตอร์ สองวิธีของการควบคุมการปฏิบัติการปล่อยรถถูกใช้คือตัวรับและตัวส่งการปฏิบัติงานด้วยเสียง (voice  operated  receiver / transmitters) หรือสถานีคอมพิวเตอร์เคลื่อนที่ได้ (portable  computer  terminals) วิธีการที่จะให้รถออกจากที่เก็บของมันถูกจัดการโดยคอมพิวเตอร์ควบคุมซึ่งมีอัลกอริทึมในการหาเส้นทางที่น่าพึงพอใจมากที่สุด (optimization  algorithm) เพื่อลดระยะทางการเดินทางโดยรถ



               
รถสำหรับการเคลื่อนวัสดุแบบอิสระ
                ในปัจจุบันความพยายามได้เริ่มในการพัฒนารถที่เป็นอิสระสำหรับการเคลื่อนย้ายวัสดุ  มันเป็นไปได้ที่จะสร้างโรงงานการผลิตที่มีความยืดหยุ่นสูงมาก  แต่ละการรวมกันของเครื่องมือเครื่องจักรอาจจะถูกเชื่อมต่อกันตามแนวความคิดทางการผลิตที่เป็นจริง
                ระบบอิสระเป็นความสามารถในการวางแผนและบริหารตามงานที่ให้ไว้  เมื่อการวางแผนงานสามารถทำได้แล้วการบริหารก็สามารถที่จะเริ่มได้  ระบบตัวตรวจรู้ (sensor) แบบซับซ้อนถูกกระตุ้นซึ่งนำและแนะนำการเดินทางของรถ  มันเป็นสิ่งจำเป็นในการเข้าใจและแก้ปัญหาความขัดแย้งโดยใช้การช่วยเหลือของระบบฐานข้อมูลที่ใส่ไว้ในเครื่องคอมพิวเตอร์  ส่วนประกอบพื้นฐานของรถประสิทธิภาพสูงแบบอิสระมีดังนี้
                    1. ระบบกลไกและการขับ (Mechanics  and  drive  system)
                    2. ระบบการตรวจรู้ (Sensor  system)
                                - ตัวตรวจรู้ภายใน (internal  sensors)
                                - ตัวตรวจรู้ภายนอก (external  sensors)
                    3. ตัวนำทางและตัววางแผนการเดินทาง (Planner  and  navigator)
                                - ตัววางแผน (planner)
                                - ตัวนำทาง (navigator)
                                - ระบบชาญฉลาด (expert system)
                                - อัลกอริทึมที่ใช้ในการควบคุม (knowledge base)
                                - ความรู้เกี่ยวกับข้อมูล (data  knowledge)
                  4. โมเดลการทำงานทั่วไป (World  model)
                                - ส่วนคงที่ (static component)
                                - ส่วนไดนามิก (dynamic component)
                    5. ระบบคอมพิวเตอร์ (The computer system)

                รถขับเคลื่อนอัตโนมัติต้องมีความสามารถต่างๆดังต่อไปนี้
1. การวางแผนและเตรียมการแบบอิสระของหลักสูตรของการปฏิบัติตามงานที่ให้ไว้      เช่น การ
    ขนส่ง ชิ้นงานจากสถานที่เก็บไปยังเครื่องมือเครื่องจักร
    2. การบริหารการวางแผนและการตรวจเป็นอิสระของหลักสูตรการปฏิบัติ
    3. ความเข้าใจในสภาพแวดล้อมกับการช่วยของตัวตรวจรู้ (sensors)  และการแปล             
        ความหมายของผลลัพธ์
4. ปฏิกิริยาเป็นอิสระในการเกิดเหตุการณ์ที่ไม่เคยเห็น  เช่น ถ้ารถเจอวัตถุที่ไม่เคยเห็นเข้ามาใน
    เส้นทางของมัน รถต้องสามารถที่จะเข้าใจและหลีกเลี่ยงมัน
5. การเรียนแบบ passive และ active รถต้องสามารถเรียนจากงานที่มันทำเพื่อที่จะพัฒนา
    ความสามารถในการปฏิบัติงานของมัน
               

การวางแผนและการตรวจโดยรวม
                เมื่อชิ้นส่วนถูกเคลื่อนทั่วทั้งโรงงาน  ลำดับการเคลื่อนที่เป็นสิ่งที่ต้องพิจารณา  ผู้วางแผนการปฏิบัติโดยรวมทำการจัดลำดับและเริ่มวางแผนที่ระดับยุทธศาสตร์  การคำนวณถูกเริ่มขึ้น  กี่ชิ้นส่วนต้องนำกลับมา  ชิ้นส่วนเหล่านั้นต้องถูกวางลง ณ ตำแหน่งใด  พวกมันควรจะถูกยกเท่าไร  หลังจากนั้นคำสั่งของการเคลื่อนที่ชิ้นส่วนถูกวางในแถวคอย  และคำสั่งถูกผ่านขบวนการเมื่องานกำลังทำอยู่เสร็จสิ้นลง  กลยุทธ์ของขบวนการแต่ละคำสั่งในแถวคอยอาจจะขึ้นอยู่กับวันส่งของ  ความสำคัญ  เวลาปฏิบัติการหรือปัจจัยอื่นๆ  การเคลื่อนชิ้นส่วนเกี่ยวข้องกับ docking และ undocking การนำทาง การยกขึ้นและลง สำหรับแต่ละหน้าที่เหล่านี้ module การควบคุมแยกออกมาถูกเตรียมไว้
         
ระบบการนำทางและวางแผนเส้นทาง
                จากการช่วยของโมดูล (module) การนำทางและการวางแผนเส้นทางรถสามารถคำนวณเส้นทางของมันตามพื้นโรงงาน มันจะพยายามวางแผนเส้นทางที่น่าพอใจมากที่สุดระหว่างตำแหน่งเริ่มและตำแหน่งเป้าหมายและมันพยายามที่จะอยู่บนเส้นทางนั้น  หลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางและการชนที่เป็นไปได้  ระบบการนำทางต้องถูกปรับปรุงในการใช้งาน  บ่อยครั้งงานง่ายๆในระบบการเก็บวัสดุสามารถที่จะแก้ไขได้โดยการคำนวณคงที่ (dead  reckoning) ของรถจากจุดเริ่มถึงจุดเป้าหมาย
                 1. ที่ระดับการวางแผน  ผู้วางแผนวาดเส้นทางที่เป็นไปได้และไม่มีการชนเกิดขึ้นโดยการใช้อัลกอริทึมที่ชาญฉลาด (expert  knowledge) อย่างไรก็ตาม ณ จุดเริ่มต้นรถต้องคำนวณจุดเริ่มของมัน  สิ่งนี้ทำโดยเริ่มตรงที่รู้โดยตัวตรวจรู้ (sensor) ผู้วางแผนอาจจะลองค้นหาเพื่อเจอแผนที่ดีที่สุด  ตามเงื่อนไขของการพึงพอใจมากที่สุดแล้วอาจจะเป็นเส้นทางที่สั้นที่สุดหรือเส้นทางที่มีสิ่งกีดขวางอยู่น้อยที่สุด
                2. ที่ระดับการนำทางมีโมดูล (module) การวางแผนท้องถิ่นซึ่งมีความรู้เกี่ยวกับเส้นทาง  วัตถุของมันและสิ่งกีดขวางที่เป็นไปได้  การวางแผนที่ดีของการนำทางถูกทำบนพื้นฐานของแผนซึ่งถูกร่างจากระดับก่อนหน้านี้  ดังนั้นสภาวะท้องถิ่นทั้งหมดอาจจะถูกพิจารณา  มันเป็นสิ่งสำคัญในการเข้าใจสิ่งกีดขวางที่ไม่รู้โดยการใช้ตัวตรวจรู้ (sensors) และรายงานสภาวะที่ไม่ปกติให้กับระบบวางแผนปัญหาทั้งหมดต้องถูกพิจารณาเพื่อการวางแผนในอนาคต

              3. ที่ระดับการขับเป็นสิ่งที่ถูกกระทำเป็นหน้าที่การควบคุมเบื้องต้นของรถ  สำหรับการวางแผนเส้นทางเดิน  แผนที่ของโลกถูกใช้ในการแสดงเส้นทางที่จะเดินทางในรายละเอียด  สำหรับการปฏิบัติการง่ายๆแผนที่สองมิติก็เพียงพอสำหรับเส้นทาง  ทางแยกย่อยแลทางตัด  กับการช่วยของแผนที่ส่วนของเส้นทางถูกคำนวณ  

ไม่มีความคิดเห็น:

แสดงความคิดเห็น